从最简单的角度讲，曼陀铃是一种类似琵琶的小型乐器，带有八根弦。这款音调明亮的乐器最早出现在18世纪的意大利，从古典音乐到蓝调音乐甚至爵士乐，它已成为世界各地音乐风格的主要内容，但这只是曼陀铃故事的一小部分。
我们现在所称的曼陀铃乐器最初出现在18世纪中期的意大利那不勒斯的一间工坊中。但是在此之前已经出现了类似的乐器，人们称之为曼陀罗（mandora, mandola），这种类似的乐器在那不勒斯的曼陀铃之前的几个世纪就存在了。
关于曼陀罗乐器的第一次出现，是在15世纪的意大利。最初这种乐器只有4根到5根琴弦，它的名字来源于英文单词“mandorla”。这是一种梨形琴身，由一整块木头雕刻而成，它的音色比今天的曼陀铃琴更深沉、更甜美。自曼陀铃出现之后，“曼陀罗”一词泛指中大型的曼陀铃琴。
到巴洛克时期（大约1600-1750年），在原曼陀罗的基础上改进出了一种新的乐器，称为“mandolino”或小曼陀罗。
这种乐器主要是作为一种旋律乐器，这一点与琵琶有所区别，琵琶在音乐演奏中既扮演和音角色又扮演旋律的角色。
从18世纪中期到19世纪期间发展出了现代曼陀铃的雏形，其欧洲风格的驼背设计也一直沿用至今，在那段时期，意大利那不勒斯的Vinaccia家族在这一发展过程中发挥了至关重要的作用，而Pasquale Vinaccia（1806–82）是建立了曼陀铃乐器的设计标准。
这时期的曼陀铃相比于巴洛克时期的小曼陀罗改变非常大，其不同之处包括弯曲的共鸣板，一块凸起的指板，更多的品格以及将琴弦增加到8根。这些琴弦是两两成对的，每对琴弦都被调到相同的音高，这意味着实际上由八根琴弦构成的曼陀铃只有四个音高，同时将琴弦的音调设计与小提琴的相同：G, D, A, E，从低到高。
在该乐器第一次使用金属琴弦也使得曼陀铃诞生出了一种新的演奏风格，这种演奏风格以颤音技巧为标志，在这种技巧中，演奏者在一对琴弦上快速地上下移动，创造出一个快速重复的音调，而那个时候的拨片（他们称之为plectrums）通常是用龟壳制成的。
到了19世纪的下半叶，曼陀铃开始向世界各地发展。帕斯夸莱·比尼亚奇亚(Pasquale Vinaccia)和格朗顿·卡洛斯·穆尼亚(Carlos Munier)等音乐大师在欧洲用曼陀铃进行巡回演出，让观众们认识到曼陀铃不仅仅是一种意大利民间乐器。从19世纪70年代开始，大量从意大利到美国的移民带来了他们的曼陀铃乐器。
在美国，早期的曼陀铃制造商是如今仍然存在的马丁（Martin）公司，但做出重要贡献的是位于密歇根州卡拉马祖市的吉布森（Gibson）有公司。吉布森（Gibson）有一位名叫劳埃德·劳尔（Lloyd Loar）的设计师，他为曼陀铃设计了两种规格，每种规格都采用平背设计，取代了典型的圆形和驼背设计。
新的设计让曼陀铃具有更像吉他的声音，使其比那不勒斯的驼背式曼陀铃更适合演奏。一些人认为新的设计牺牲了意大利曼陀铃的甜美基调。但是带来的改变则是，新规格让乐器的音色表现出更强的穿透力。
而在之后曼陀铃乐团的建立进一步促进了曼陀铃在美国的传播，这也使得大批的年轻人们开始学习弹奏该乐器。如今在美国，新规格的平背曼陀铃已成为主流，不过在世界的其他地区，驼背式的曼陀铃依然很受欢迎。
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